al salir voluntariamente no necesitas firmar nada, te cae la pena por estar como ilegal, si estuviste como ilegal menos de un año, la pena es de cinco años sin poder reingresar a los eeuu, pero si estuviste mas de un año la misma pena es de 10 años, para tramitar una visa posteriormente debes hacer los tramites en la embajada, cumplidos esos tiempos sea cual sea te corresponda, y ademas debes de adjuntar la forma i-212 llamada comunmente el perdon, que tiene un costo hoy de U$S 239, pero dificilmente otorgan ese perdon y menos en los casos en que se solicite visa de turista, igualmente a modo de informacion te digo que nunca mientas al realizar cualquier tramite en la embajada, porque de hacerlo olvidate de cualquier oportunidad.
la unica chance es esperar la reforma migratoria a ver que trae de nuevo, solamente se tiene en claro que sale este año, pero no hay nada firme en cuanto al contenido de esa tan esperada ley. Otra opcion es el matrimonio`pero con ciudadano, eso si "por Amor", hoy controlan mucho todos los matrimonios y de certificar que es falso y solo por los papeles hasta se paga con carcel
suerte, espero haber aclarado tus dudas